Nació en el Cusco hacia 1530. Su padre fue Manco Inca, el primer Inca de Vilcabamba, y a mediados de 1537 lo designó como su legítimo sucesor. Pero los nobles encumbraron primero a Sayri Túpac y Titu Cusi Yupanqui. Mientras tanto, Túpac Amaru ejerció como Willac Umu, máximo sacerdote del Sol.
En 1571, cuando murió Titu Cusi Yupanqui, Túpac Amaru fue proclamado como nuevo Sapa Inca. De inmediato cerró las fronteras de Vilcabamba y rechazó negociar con los españoles. Entonces el virrey Francisco de Toledo envió tropas al mando del capitán Martín Hurtado de Arbieto.
Tras un feroces combates tomaron la fortaleza de Wayna Pukará (22-6-1572) y cuando se acercaban a Vilcabamba, Túpac Amaru ordenó evacuar la ciudad incendiando depósitos de ropa y alimentos.
Los cristianos tomaron Vilcabamba el 24 de junio de 1572. De inmediato Arbieto ordenó la persecución del Sapa Inca. El capitán Martín García de Loyola logró capturarlo cerca del río Picha. Después de un juicio sumario Túpac Amaru I fue decapitado en la Plaza de Armas del Cusco el 23 de setiembre de 1572.
En 1571, cuando murió Titu Cusi Yupanqui, Túpac Amaru fue proclamado como nuevo Sapa Inca. De inmediato cerró las fronteras de Vilcabamba y rechazó negociar con los españoles. Entonces el virrey Francisco de Toledo envió tropas al mando del capitán Martín Hurtado de Arbieto.
Tras un feroces combates tomaron la fortaleza de Wayna Pukará (22-6-1572) y cuando se acercaban a Vilcabamba, Túpac Amaru ordenó evacuar la ciudad incendiando depósitos de ropa y alimentos.
Los cristianos tomaron Vilcabamba el 24 de junio de 1572. De inmediato Arbieto ordenó la persecución del Sapa Inca. El capitán Martín García de Loyola logró capturarlo cerca del río Picha. Después de un juicio sumario Túpac Amaru I fue decapitado en la Plaza de Armas del Cusco el 23 de setiembre de 1572.
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